Cơ cấu trượt tịnh tiến sử dụng động cơ bước

Cơ cấu trượt (chuyển động tịnh tiến) thường được sử dụng phổ biến, có rất nhiều ứng dụng trong cuộc sống và sản xuất như: kéo rèm, kéo nguyên liệu, đưa phôi vào vị trí…..với rất nhiều kiểu trượt: trượt trên ty, lăn trên thanh nhôm, ray trượt….và có thể sử dụng với nhiều loại động cơ: DC, động cơ bước…

Trong hướng dẫn này, TKMD sẽ hướng dẫn các bạn sử dụng với con trượt được trượt trên thanh nhôm nhờ bánh lăn và sử dụng động cơ bước

Thiết bị/dụng cụ cần có:

  • Thanh nhôm 2040 với kích thước theo nhu cầu (*)
  • 2 chi tiết gá 2 đầu, dùng cố định động cơ bước và bánh đai thụ động
  • Tấm mica để gắn các bánh lăn
  • 4 bánh lăn BW25
  • Động cơ bước size 42, gá động cơ bước
  • Dây đai GT2-6
  • Ốc-vít
  • 1 bo mạch Arduino (sử dụng Uno)
  • Driver cho động cơ bước (sử dụng TB6560)
  • Công tắc hành trình
  • Nguồn DC 12V, tối thiểu 1.5A

Kích thước thanh nhôm = hành trình di chuyển + chiều dài con trượt

Do con trượt sau này sẽ mang 1 cơ cấu khác nên mình làm con trượt dài tới 12cm

Tải về: https://drive.google.com/open?id=1X1R_gJ7AZxjrUhg-79woADXHRhZ071iU

Thực hiện:

Bước 1: Gắn 2 chi tiết nhựa ở 2 đầu thanh nhôm

Bước 2: Lắp con trượt (nhớ bóp chặt khi siết ốc để con lăn BW25 ăn chặt vào khe nhôm)

Bước 3: Gắn dây đai và công tắc hành trình

 

Bước 4: siết căng đai và kiểm tra lại

Code mẫu: https://drive.google.com/open?id=1aWHIGlygwIOEt6LK3Qi0zSj1mQ17wBGp

Khai báo các chân sử dụng:

#define Limbt   2         // Chân gắn công tắc hành trình

#define PUL     3

#define DIR     4

#define EN      5

Khai báo chiều dài cơ cấu (hành trình di chuyển)

#define MAX_X   280       // Chiều dài cơ cấu trượt

#define LEFT    LOW

#define RIGHT   HIGH

Khai báo hệ số PPM

#define PPM     80       // Pulse/mm : Hệ số xung/mm, số xung để cơ cấu trượt đi được 1mm

Đây là hệ số xung trên mm, tức số xung cần đưa vào driver để con trượt đi được 1mm, các tính như sau:

PPM = 200 * (số chia vi bước)/[ 2 * (số răng trên puli động cơ bước)]

Ý nghĩa:

200 : đây là số xung cơ bản để động cơ bước loại 1.80 quay hết 1 vòng (3600/1.80 = 200)

số chia vi bước : tùy chỉnh trên driver, mình xài TB6560 nên chỉ chỉnh tối đa 16, với DRV8825 có thể chỉnh tới 32

2 : sử dụng dây đai GT2

số răng trên puli động cơ bước : để động cơ bước có thể truyền động cho đai GT2 cần có puli GT2, đếm số răng trên puli này

Do đó, cơ cấu của mình sẽ là:

PPM = 200 * 16 / (2*20) = 80

Gọi hàm goHome () để con trượt về vị trí HOME

Gọi hàm move_x (unsigned int mm) để di chuyển tới vị trí mong muốn (cơ cấu của mình chỉ đi được 280mm nên trong code giới hạn số nhập vào từ 0 đến 280mm)

Video thử nghiệm

Trả lời

Email của bạn sẽ không được hiển thị công khai. Các trường bắt buộc được đánh dấu *